编码器的回零是我们调试时候必须面对的问题，但是回零让我们很多人很头疼，包括拖拉机花费了好长一段时间才理解了什么是回零，为什么回零，怎么来回零。

编码器就好比一把尺子，上位系统就好比用尺进行测量的人，得先明白尺上面的刻度的含义（也就是每转1个刻线实际机械走了多少距离），然后在测量时需把尺的零点放到测量实体的起始点零点上（也就是机械的初始参考位置），再进行测量。

本质上讲，编码器回零实际上是机械的回零操作，让机械回到初始的参考位置，然后通过计算编码器走了多少刻线，再乘以每个刻线代表的实际距离，就可以得到机械实际的位置。

★  增量编码器每次开机需要回零。

★  ***值编码器在确保负载运动范围不超过一圈的情况下，只要与之连接的上位系统记忆未发生丢失（如：固件更新、产品更换），则无需在每次上电时进行回零操作；如果负载运动范围超过一圈，那么就需要在每次断电后再次上电时进行回零操作。

★  多圈***值编码器在确保负载运动范围不超过额定圈数的情况下，只要编码器和与之连接的上位系统记忆未发生丢失（如：固件更新、产品更换），就无需在每次上电时进行回零操作；如果使用了基于电池或电容记忆的多圈***值编码器，那么在出现失电记忆消除的情况时，就肯定需要对编码器进行回零操作了；而如果使用的是机械式多圈***值编码器，则几乎不需要考虑这个问题的。

无论使用哪种编码器做位置反馈，只要出现编码器与机械负载的传动连接断开后重新连接，或者与编码器连接的上位系统因产品更换、固件更新...等原因记忆丢失的情况都需要对编码器进行回零操作。